В учебном пособии рассматриваются основные типы морских инерциальных систем навигации, вопросы кинематических погрешностей и демпфирования колебаний. Даны уравнения функционирования инерциальных систем навигации. Особое внимание уделяется применению методов оптимальной фильтрации в системах инерциальной навигации. Соответствует актуальным требованиям Федерального государственного образовательного стандарта высшего образования. Для студентов инженерно-технических направлений, аспирантов, преподавателей и всех интересующихся.